RPLidar 스펙정리

RPLIDAR A3 - 360 Degree Laser Scanner Development Kit [DFR0583]

• Slamtec RPLIDAR A3 2D 360도 25 미터 반경 라이더 센서로 bstacle 회피 및 AGV UAV 탐색
  • http://www.devicemart.co.kr/goods/view?no=10919041
• 594.65 달러
• 929000원
• 조사각도 360도
• 거리 25m
• 조사횟수 16000 (초당)
• 10Hz 4000 sample 이상
• Angular Resolution: 0.9degree
• 0.25msec
• 아웃도어 가능?

RPLIDAR A2 - 360 Degree Laser Scanner Development Kit [DFR0445]

http://www.devicemart.co.kr/goods/view?no=1312730

• 10Hz 4000 샘플
• 조사거리 6m
• 조사각도 360도
• 샘플 듀레이션 0.25msec

[DFROBOT] RPLIDAR A2M6 - 360 Degree Laser Scanner Development Kit [DFR0584]

* http://www.devicemart.co.kr/goods/view?no=6501084 * 가격 560000원 * Model: RPLDIAR-A2M8 * Distance Range: 0.15 - 18 m * Angular Range: 0-360 degree * Distance Resolution: <0.5 (0.15~1.5 meters)
          <1% of the distance (All distance range) * Angular Resolution: 0.9degree * Sample Duration: 0.25 millisecond * Sample Frequency: ≥ 4000Hz * Scan Rate: 10Hz * Weight: 482g

• A2M6-R3, A2M6-R4는 0.125듀레이션에 8000샘플이 된다는거 같다. 10Hz
• 12.5Hz 시 750rpm 정도.

[Seeed] RPLiDAR S1 Portable ToF Laser Scanner Kit - 40M Range [114090021]

• http://www.devicemart.co.kr/goods/view?no=10919048
• 778800원
• 조사거리 40m
• Application Scenarios Works well both in indoor and outdoor environment, reliable resistance to daylight Distance Range
• On White Objects: 40m (White light-diffused surface)
• On Black Object: 10m
• Sample Rate 9200 times per second
• Sample Frequency Typical value: 10Hz (the frequency is adjustable within the 5-15Hz range.
• Angular Resolution Typical value: 0.391°（the resolution is adjustable within the 0.313°-0.587° range according to the sample frequency.）
• Communication Interface TTL UART (3.3V)
• Band Rate 256000bps
• Distance Resolution 1cm

hukuyo Ust-10lx

• 주사각도 270
• 주사시간 25msec (모터 회전수 2400rpm)
• 각도 분해능 0.25도, 0.125번
• 각도 분해능력 0.125도
• 1회 회전 하는데 25msec 걸리고. 한 회전에 0.25도 씩 360도를 돌리면 1440회 조사함
• 25msec동안 1440회 조사하려면 0.0173msec.. 이게 되나

스펙 비교 결과

• 후쿠요(40Hz)가 A3(15Hz)보다 2.5배 빠르다.
• A3가 A1보다 3배 빠르다. (15Hz)
• A2가 A1보다 2배 빠르다. (5.5Hz)
• A3가 A2(10Hz)보다 1.5배 빠르다.
• S1은 A2와 비슷한 속도에 긴 조사거리(40m)
• A2(380000원 VAT별도) S1(778800원 VAT별도)